Кумир московской богемы 1970-х, он прожил маргинальную жизнь даже по меркам неофициальной советской культуры. Еще в 17-летнем возрасте во Владимире написал "Записки психопата". Он - автор некоторого количества статей о Гамсуне, Бьернсоне, Ибсене, не принятых к публикации по цензурным соображениям. В 1970 году Ерофеев закончил наиболее известное произведение - поэму в прозе "Москва - Петушки". Она была опубликована в израильском альманахе "Ами" в 1973 году. В СССР поэма впервые была напечатана в декабре 1988 - марте 1989 гг. в журнале "Трезвость и культура", в нецензурированном виде впервые вышла в альманахе "Весть" в 1989 году . В этом и других своих произведениях он тяготеет к традициям сюрреализма и литературной буффонады . Спектакли по его пьесе "Вальпургиева ночь, или Шаги Командора" были поставлены в московских театрах. Некоторые сочинения Ерофеева были утрачены в рукописях ("Записки психопата", "Антология стихов рабочего общежития", роман-эссе "Дмитрий Шостакович" и др.). Книги Ерофеева переведены более чем на 30 языков. О нем снят документальный фильм П. Павликовского "Москва - Петушки" (1989-1991).